行動型ロボット工学研究室の研究テーマ 


過去の研究 

車輪型移動ロボット班

複数台の移動ロボットによるホロノミックな協調運搬作業
モジュール学習による移動ロボットのあいまい行動型制御系の構成
アクティブ双輪キャスタ機構による全方向移動プラットホームの構成,解析,および制御
全方向型ローバー機構を利用した階段昇降移動プラットホームの開発と制御

脚式移動ロボット班

遺伝的アルゴリズムによる4脚歩行ロボットの軌道計画と制御 (段差乗り越え)
遺伝的アルゴリズムによる4脚歩行ロボットの軌道計画と制御 (傾斜面)
人間共存型4脚歩行ロボットのファジィインターフェイスによる指示

マニピュレータ班

あいまい行動型制御による多リンクマニピュレータの障害物回避制御
Runge-Kutta-Gill ニューラルネットワークとカオス突然変異を組みこんだ進化アルゴリズムを用いた多リンクマニピュレータの同定,制御および特殊マニピュレーション技能実現への応用
Adams-Moulton ニューラルネットワークを用いた多リンクマニピュレータの同定
アンダーアクチュエイティッドマニピュレータのカオス+ファジィ制御

ビジョン班

RBFニューラルネットワーク処理に基づく顔画像を用いた個人認証
モジュラー・ニューラルネットワークによるアクティブ・ビジョンシステムの制御